一、AMR 與電梯的通訊對(duì)接方式

1. 硬件層面的對(duì)接方案

• 繼電器信號(hào)對(duì)接（開(kāi)關(guān)量控制）
  • 原理：通過(guò)電梯預(yù)留的繼電器接口（如開(kāi)門 / 關(guān)門信號(hào)、樓層按鈕信號(hào)、門鎖狀態(tài)信號(hào)等），利用干接點(diǎn)（DI/DO）實(shí)現(xiàn) AMR 與電梯的信號(hào)交互。
  • 實(shí)施步驟：
    1. 電梯改造：在電梯控制柜中增加繼電器模塊，引出 “樓層選擇”“開(kāi)門請(qǐng)求”“門鎖狀態(tài)” 等信號(hào)接口。
    2. AMR 集成：在 AMR 本體安裝 IO 控制模塊，通過(guò)線纜連接電梯繼電器接口，實(shí)現(xiàn)按鈕觸發(fā)和狀態(tài)讀取。
  • 適用場(chǎng)景：傳統(tǒng)電梯或不支持網(wǎng)絡(luò)通信的老舊電梯，成本較低但擴(kuò)展性有限。
• 網(wǎng)絡(luò)通信對(duì)接（TCP/IP 或?qū)Ｓ脜f(xié)議）
  • 原理：通過(guò)電梯的以太網(wǎng)接口或?qū)Ｓ猛ㄓ崊f(xié)議（如 Modbus、CAN 總線），實(shí)現(xiàn) AMR 與電梯控制系統(tǒng)的雙向數(shù)據(jù)交互。
  • 實(shí)施步驟：
    1. 協(xié)議適配：獲取電梯廠商的通訊協(xié)議文檔（不同廠商 接口說(shuō)明），開(kāi)發(fā)通訊中間件或調(diào)用 SDK。
    2. 網(wǎng)絡(luò)連接：在電梯控制柜部署網(wǎng)關(guān)設(shè)備（如工業(yè)級(jí)交換機(jī)或邊緣計(jì)算盒），通過(guò) Wi-Fi/5G 或有線網(wǎng)絡(luò)與 AMR 建立連接。
  • 典型協(xié)議：
    • Modbus TCP：用于傳輸樓層指令、電梯狀態(tài)（運(yùn)行 / 停止、當(dāng)前樓層、門狀態(tài)）。
    • OPC UA：支持更復(fù)雜的數(shù)據(jù)模型，適合智能電梯的實(shí)時(shí)狀態(tài)監(jiān)控。
  • 適用場(chǎng)景：新安裝的智能電梯或支持?jǐn)?shù)字化改造的電梯，兼容性和擴(kuò)展性強(qiáng)。
• 第三方網(wǎng)關(guān)中轉(zhuǎn)（非侵入式對(duì)接）
  • 原理：通過(guò)部署獨(dú)立的電梯通訊網(wǎng)關(guān)（如激光掃描器、視覺(jué)識(shí)別模塊），非接觸式獲取電梯狀態(tài)（如樓層顯示、門開(kāi)關(guān)狀態(tài)），并通過(guò)無(wú)線信號(hào)轉(zhuǎn)發(fā)給 AMR。
  • 實(shí)施案例：
    • 使用攝像頭識(shí)別電梯樓層指示燈和門狀態(tài)，通過(guò)圖像識(shí)別算法解析信息。
    • 通過(guò)紅外傳感器檢測(cè)電梯門的開(kāi)合狀態(tài)，避免物理接線。
  • 優(yōu)勢(shì)：無(wú)需改造電梯控制系統(tǒng)，適合無(wú)法獲取電梯協(xié)議的場(chǎng)景；
  • 缺點(diǎn)：依賴傳感器精度，可能受環(huán)境干擾（如光線、遮擋）。

2. 通訊流程與邏輯控制

• 呼叫電梯流程：
  1. AMR 到達(dá)電梯廳門前，通過(guò)通訊接口向電梯發(fā)送 “呼梯請(qǐng)求”（指定目標(biāo)樓層）。
  2. 電梯響應(yīng)請(qǐng)求并到達(dá)指定樓層，AMR 檢測(cè)到 “門開(kāi)信號(hào)” 和 “平層信號(hào)” 后，駛?cè)腚娞蒉I廂。
• 樓層選擇邏輯：
  • AMR 進(jìn)入電梯后，通過(guò)繼電器觸發(fā)對(duì)應(yīng)樓層按鈕，或通過(guò)網(wǎng)絡(luò)協(xié)議直接發(fā)送樓層指令。
  • 電梯運(yùn)行過(guò)程中，AMR 實(shí)時(shí)監(jiān)聽(tīng) “當(dāng)前樓層信號(hào)”，到達(dá)目標(biāo)樓層后等待 “門開(kāi)信號(hào)” 再駛出。
• 安全互鎖機(jī)制：
  • 必須驗(yàn)證 “電梯平層信號(hào)” 和 “門鎖閉合信號(hào)”，確保 AMR 進(jìn)出時(shí)電梯處于靜止且門完全打開(kāi)狀態(tài)。
  • 若通訊中斷，AMR 需觸發(fā)緊急制動(dòng)，并發(fā)出警報(bào)等待人工干預(yù)。

二、對(duì)接后使用的注意事項(xiàng)

1. 通訊穩(wěn)定性與抗干擾

• 信號(hào)冗余設(shè)計(jì)：
  • 采用 “Wi-Fi + 藍(lán)牙” 雙模式通訊，避免單一網(wǎng)絡(luò)中斷導(dǎo)致任務(wù)失敗。
  • 電梯井道內(nèi)部署專用 AP（接入點(diǎn)），使用 5GHz 頻段減少干擾，并通過(guò) Mesh 網(wǎng)絡(luò)增強(qiáng)信號(hào)覆蓋。
• 數(shù)據(jù)加密與安全：
  • 網(wǎng)絡(luò)通訊需加密（如 WPA3、SSL/TLS），防止未授權(quán)設(shè)備接入電梯控制系統(tǒng)。
  • 限制 AMR 的通訊權(quán)限，僅開(kāi)放必要的指令接口（如呼梯、樓層選擇），禁止修改電梯參數(shù)。

2. 安全防護(hù)與應(yīng)急處理

• 物理安全機(jī)制：
  • AMR 需配備激光雷達(dá)、碰撞傳感器，在電梯內(nèi)行駛時(shí)實(shí)時(shí)檢測(cè)障礙物（如人員誤入），觸發(fā)緊急停梯。
  • 電梯轎廂內(nèi)設(shè)置 “AMR 專用區(qū)域”，通過(guò)地標(biāo)貼紙或物理?yè)醢逡龑?dǎo)行駛路徑。
• 故障容錯(cuò)設(shè)計(jì)：
  • 通訊中斷：若 AMR 在電梯內(nèi)失去連接，需在預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)（如 30 秒）自動(dòng)駛出電梯，或觸發(fā)電梯報(bào)警按鈕。
  • 電梯故障：與電梯監(jiān)控系統(tǒng)聯(lián)動(dòng)，當(dāng)電梯出現(xiàn)異常（如急停、超時(shí)未關(guān)門）時(shí)，AMR 立即停止作業(yè)并退出轎廂。
• 緊急逃生協(xié)議：
  • 確保 AMR 在電梯內(nèi)的操作不影響緊急救援流程（如消防模式下自動(dòng)釋放控制權(quán)）。

3. 協(xié)同調(diào)度與效率優(yōu)化

• 多 AMR 與電梯的調(diào)度算法：
  • 在物流管理系統(tǒng)（WMS/TMS）中集成電梯調(diào)度模塊，根據(jù) AMR 任務(wù)優(yōu)先級(jí)、電梯負(fù)載動(dòng)態(tài)分配資源。
  • 示例：當(dāng)多臺(tái) AMR 同時(shí)呼梯時(shí)，系統(tǒng)按 “就近原則” 或 “任務(wù)緊急程度” 分配電梯，避免擁堵。
• 樓層權(quán)限管理：
  • 為不同類型的 AMR 設(shè)置樓層訪問(wèn)權(quán)限（如原料車僅限 1-3 層，成品車僅限 4-6 層），通過(guò)通訊協(xié)議校驗(yàn)?zāi)繕?biāo)樓層合法性。

4. 兼容性與維護(hù)管理

• 電梯廠商兼容性：
  • 對(duì)接前需與電梯廠商確認(rèn)接口協(xié)議、電壓規(guī)格（如繼電器接口的 DC24V/AC220V），避免硬件不兼容。
  • 新型電梯可能支持 MQTT、OPC UA 等物聯(lián)網(wǎng)協(xié)議，可直接與 AMR 的云平臺(tái)對(duì)接。
• 定期檢測(cè)與校準(zhǔn)：
  • 每周測(cè)試通訊延遲（應(yīng)＜50ms）和指令成功率（需＞99%），校準(zhǔn) AMR 與電梯的時(shí)間同步（避免邏輯錯(cuò)位）。
  • 檢查電梯門機(jī)與 AMR 傳感器的聯(lián)動(dòng)精度，防止因電梯門未完全打開(kāi)導(dǎo)致 AMR 卡阻。