一、滾筒輸送線與SLAM激光導航滾筒AGV的配合方式

滾筒輸送線與AGV的配合是實現物料自動化流轉的關鍵環節，主要涉及機械接口設計、運動控制同步和信號交互三個核心方面：

1. 機械接口設計

• 對接結構：AGV的滾筒平臺與線邊輸送線（如輥筒輸送機、皮帶輸送機）通過定位銷+限位塊實現物理對接，確保滾筒與輸送線的滾筒中心線對齊（誤差≤5mm），避免物料在過渡過程中卡阻
  。
• 滾筒類型：AGV的滾筒采用動力滾筒（內置電機或通過伺服驅動轉動），線邊輸送線的滾筒可為無動力滾筒（通過AGV的滾筒帶動物料移動）或動力滾筒（與AGV的滾筒同步轉動）

2. 運動控制同步

• 伺服驅動同步：AGV的伺服驅動機構（如驅動電機+編碼器）控制滾筒的轉速與方向，與線邊輸送線的輸送速度（如0.5-2m/s）同步，確保物料在過渡過程中無滑動、無卡頓
  
  
  。
• 位置反饋：通過編碼器實時反饋滾筒的轉動位置，與AGV的導航系統（如激光雷達）的位置信息融合，實現物料搬運的精準控制
  。

3. 信號交互

• 到位信號：AGV通過激光雷達或視覺傳感器檢測自身與線邊輸送線的對接位置，當檢測到對接到位時，發送到位信號（如數字量DO）至線邊輸送線的PLC，觸發輸送線的啟動
  。
• 物料傳輸信號：線邊輸送線通過光電傳感器檢測物料的位置（如物料到達AGV的滾筒區域），發送物料到位信號至AGV的車載控制系統，AGV通過伺服驅動滾筒轉動，將物料運送至指定位置
  。

二、上下料信號傳輸方式

SLAM激光導航滾筒AGV與滾筒輸送線、MES系統之間的上下料信號傳輸，需滿足實時性、可靠性、抗干擾性的要求，主要采用以下方式：

1. 硬接線I/O傳輸（有線）

• 原理：通過物理電纜（如RS-485、CAN總線）連接AGV的車載控制系統與滾筒輸送線的PLC，傳輸數字量信號（如到位信號、物料缺失信號）或模擬量信號（如滾筒轉速）
  
• 優點：傳輸延遲低（≤5ms）、抗干擾能力強，適用于固定工位、短距離通信（如AGV與線邊輸送線的對接）
  
• 應用場景：AGV與線邊輸送線的本地信號交互（如到位確認、物料傳輸啟動）
  。

2. 光通訊傳輸（無線）

• 原理：采用紅外光或激光作為傳輸介質，通過光編碼（如脈沖寬度調制）傳輸信號，支持雙向握手協議（如發送方發送信號，接收方確認后返回應答）
  
  
  。
• 優點：支持移動過程中的動態通信（如AGV在行駛中與線邊輸送線通信），抗電磁干擾等級高（IP67），傳輸距離可達50m
  
  
  。
• 應用場景：AGV在移動過程中與線邊輸送線的實時信號交互（如物料缺失報警、路徑調整）
  

3. 無線網絡傳輸（WiFi/433MHz）

• 原理：基于802.11g標準的WLAN技術，構建無線局域網絡（WLAN），AGV通過TCP/IP協議與中央調度系統（如MES）通信，傳輸任務指令（如物料配送地址）、狀態信息（如電量、位置）
  。
• 優點：傳輸速率高（54Mbit/s）、覆蓋范圍廣（100-300m），支持多設備接入（如多臺AGV與上位機通信）
  。
• 應用場景：AGV與中央調度系統的遠程信號交互（如任務接收、狀態反饋）
  。

4. PLC通信協議（如Modbus TCP、Ethernet/IP）

• 原理：采用工業以太網協議（如Modbus TCP、Ethernet/IP），實現AGV的車載PLC與滾筒輸送線的PLC之間的高速數據交換，支持實時控制指令（如啟動/停止滾筒）和狀態信息（如物料位置、滾筒轉速）的傳輸
  
  
  。
• 優點：協議標準化、兼容性強，支持多廠商設備接入（如西門子、AB PLC），傳輸可靠性高（CRC校驗）
  。
• 應用場景：AGV與滾筒輸送線的集成化控制（如同步啟動、故障診斷）
  
  
  。

三、缺料信號的告知方式

SLAM激光導航滾筒AGV的缺料信號檢測與告知，需通過傳感器檢測、信號傳輸和系統報警三個步驟實現，具體方式如下：

1. 缺料信號檢測

• 光電傳感器檢測：
  • 對射型光電傳感器：安裝在輸送線的物料入口處，發射端與接收端分別位于輸送線的兩側，當物料遮擋光線時，接收端輸出低電平信號（表示有物料）；當物料離開（缺料）時，接收端輸出高電平信號（表示缺料）
    
    
    。
  • 漫反射型光電傳感器：安裝在輸送線的物料出口處，通過檢測物料表面的反射光判斷物料是否存在，當物料缺失時，反射光強度低于閾值，傳感器輸出高電平信號（表示缺料）
    
    
    。
• 重量傳感器檢測：安裝在輸送線的托盤下方，通過檢測托盤的重量變化判斷物料是否存在，當重量低于設定閾值時，輸出缺料信號（如數字量DO）
  
  
  。

2. 缺料信號傳輸

• 硬接線傳輸：缺料信號通過RS-485總線傳輸至滾筒輸送線的PLC，PLC再將信號轉發至AGV的車載控制系統
  。
• 無線傳輸：缺料信號通過WLAN（802.11g）傳輸至中央調度系統（如MES），MES再將信號推送至AGV的車載終端（如顯示屏、蜂鳴器）
  。

3. 缺料信號告知

• 本地報警：AGV的車載終端（如顯示屏）顯示缺料信息（如“料框1缺料”），同時觸發蜂鳴器報警，提醒操作人員及時補充物料
  。
• 遠程報警：中央調度系統（如MES）通過短信或郵件將缺料信息發送至管理人員的手機，實現遠程監控
  
  
  。
• 系統聯動：缺料信號觸發后，中央調度系統自動調整生產計劃（如暫停該物料的生產線），并將缺料信息同步至倉儲管理系統（WMS），觸發自動補料流程