11.SLAM激光導航（自然導航）

SLAM激光導航則是一種無需使用反射板的自然導航方式，它不再需要通過輔助導航標志（二維碼、反射板等），而是通過工作場景中的自然環(huán)境，如：倉庫中的柱子、墻面等作為定位參照物以實現(xiàn)定位導航。相比于傳統(tǒng)的激光導航，它的優(yōu)勢是制造成本較低。據(jù)小編了解，目前也有廠商（如：SICK）研發(fā)了適用于AGV室外作業(yè)的激光傳感器。

12.視覺導航

視覺導航也是基于SLAM算法的一種導航方式，這種導航方式是通過車載視覺攝像頭采集運行區(qū)域的圖像信息，通過圖像信息的處理來進行定位和導航。視覺導航具有高靈活性，適用范圍廣和成本低等優(yōu)點，但是目前技術(shù)成熟度一般，利用車載視覺系統(tǒng)快速準確地實現(xiàn)路標識別這一技術(shù)仍處于瓶頸階段。

AGV導航方式比較

早期的AGV多是用磁帶或電磁導航，這兩種方案原理簡單、技術(shù)成熟，成本低，但是改變或擴展路徑及后期的維護比較麻煩，并且AGV只能按固定路線行走，無法實現(xiàn)智能避讓，或通過控制系統(tǒng)實時更改任務(wù)。

目前AGV主流的導航方式是二維碼+慣導，這種方式使用相對靈活，鋪設(shè)或改變路徑也比較容易，但路徑需要定期維護，如果場地復雜則要頻繁的更換二維碼，另外對陀螺儀的精度及使用壽命要求嚴格。

隨著SLAM算法的發(fā)展，SLAM成為了許多AGV廠家優(yōu)先選擇的先進導航方式，SLAM方式無需其他定位設(shè)施，形式路徑靈活多變，能夠適應(yīng)多種現(xiàn)場環(huán)境。相信隨著算法的成熟和硬件成本的壓縮，SLAM無疑會成為未來AGV主流的導航方式。

SLAM大概分為激光SLAM（2D或3D）和視覺SLAM兩大類。

視覺SLAM目前尚處于進一步研發(fā)和應(yīng)用場景拓展階段。視覺SLAM因為信息量大，適用范圍廣等優(yōu)點受到了廣泛關(guān)注，但是算法對處理器的要求較高，一般需要準桌面級的CPU甚至GPU，但是AGV用的多是嵌入式處理器，所以短時間很難在小型的AGV設(shè)備上大規(guī)模應(yīng)用。

激光SLAM比視覺SLAM起步早，理論和技術(shù)都相對成熟，穩(wěn)定性可靠性也得到了驗證，并且對于處理器的性能需求大大低于視覺SLAM，比如主流的激光SLAM可以在普通的ARM CPU上實時運行，目前有的AGV廠家已經(jīng)推出了基于激光SLAM導航的產(chǎn)品。無疑在一段時間內(nèi)激光SLAM還是主流的SLAM方案。

AGV導航導引技術(shù)一直朝著更高柔性、更高精度和更強適應(yīng)性的方向發(fā)展，且對輔助導航標志的依賴性越來越低。像SLAM這種即時定位與地圖構(gòu)建的自由路徑導航方式，無疑是未來的發(fā)展趨勢。相信不久的將來，5G、AI、云計算、IoT等技術(shù)與智能機器人的交互融合，將給AGV行業(yè)帶來翻天覆地的變化，而具有更高柔性、更高精度和更強適應(yīng)性的SLAM導航方式也將更適應(yīng)復雜、多變的動態(tài)作業(yè)環(huán)境。在多學科共同發(fā)展后，未來也一定會有更高端的AGV導航技術(shù)出現(xiàn)。