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Automated Guided Vehicle簡稱AGV，通常也稱為AGV小車，指裝備有電磁或光學等自動導引裝置，能夠沿規定的導引路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車，工業應用中不需駕駛員的搬運車，以可充電之蓄電池為其動力來源。

一般可通過電腦來控制其行進路線以及行為，或利用電磁軌道來設立其行進路線，電磁軌道黏貼於地板上，無人搬運車則依靠電磁軌道所帶來的訊息進行移動與動作。

AGV的種類

1.潛伏式：潛入料車底部，自動掛接和分離實現物料投遞、回收作業。

2.牽引式：通過尾部自動掛接和脫扣機構實現料車牽引。

3.自卸式：背負式平臺，使用滾筒、皮帶或其他方式實現物料對接。

4.舉升式：背負平臺可自動舉升物料，可與流水線同步運行作業。

5.叉車式：使用開放式叉車進行物料搬運。

AGV引導方式

①電磁導引

電磁導引是較為傳統的導引方式之一，仍被許多系統采用，它是在AGV的行駛路徑上埋設金屬線，并在金屬線加載導引頻率，通過對導引頻率的識別來實現AGV的導引。其主要優點是引線隱蔽，不易污染和破損，導引原理簡單而可靠，便于控制和通訊，對聲光無干擾，制造成本較低。缺點是金屬線的鋪設麻煩，且更改和拓展路徑困難，電磁感應容易受到金屬等鐵磁物質的影響，對復雜路徑的局限性大。

②磁帶導引

與電磁導引相近，用在路面上貼磁帶替代在地面下埋設金屬線，通過磁感應信號實現導引，其靈活性比較好，改變或擴充路徑較容易，磁帶鋪設簡單易行，但此導引方式易受環路周圍金屬物質的干擾，磁帶易受機械損傷，因此導引的可靠性受外界影響較大。AGV一旦執行任務只能沿著固定磁帶運動，無法更改任務。

③磁釘導引

磁釘導航，用定位塊將AGV的行駛區域分成若干坐標小區域，通過對小區域的計數實現導引，一般有光電式（將坐標小區域以兩種顏色劃分，通過光電器件計數）和電磁式（將坐標小區域以金屬塊或磁塊劃分，通過電磁感應器件計數）兩種形式。

④二維碼導引

⑤色帶導引

AGV的行駛路徑上涂漆或粘貼色帶（粘貼色帶或涂漆），通過對攝像機采入的色帶圖象信號進行簡單處理而實現導引。光學導引與磁帶導引較為類似，主要的優點是路面鋪設較為容易，其靈活性比較好，地面路線設置簡單易行，成本低。缺點是色帶較為容易受到污染和破環，對環境的要求高，導引可靠性較差，精度較低。

⑥激光導航

激光導引是在AGV行駛路徑的周圍安裝位置精確的激光反射板，AGV通過激光掃描器發射激光束，同時采集由反射板反射的激光束，來確定其當前的位置和航向，并通過連續的三角幾何運算來實現AGV的導引。

⑦視覺導航

該方式通過AGV小車在移動過程中攝像頭拍攝地面紋理進行自動建圖，再將在運行過程中獲取的地面紋理信息，與自建地圖中的紋理圖像進行配準對比，以此估計AGV小車當前位姿，實現AGV小車的定位。硬件上需要下視攝像頭，補光燈和遮光罩等來支持該種導航方式的實現，可利用豐富的地面紋理信息，并基于相位相關法計算兩圖間的位移和旋轉，再通過積分來獲取當前位置。

⑧GPS導航

通過衛星對非固定路面系統中的控制對象進行跟蹤和制導，此項技術還在發展和完善，通常用于室外遠距離的跟蹤和制導，其精度取決于衛星在空中的固定精度和數量，以及控制對象周圍環境等因素。

⑨慣性導航

慣性導航是在AGV上安裝陀螺儀，利用陀螺儀可以獲取移動機器人的三軸角速度和加速度，通過積分運算獲取位姿信息，兩種航位推算可以進行融合。

在行駛區域的地面上安裝定位塊，AGV可通過對陀螺儀偏差信號（角速率）的計算及地面定位塊信號的采集來確定自身的位置和航向，從而實現導引。

⑩復合導航

復合導航指應用兩種或兩種以上導引（或導航）方式實現自動導引車運行的方法。如二維碼導航與慣性導航的組合，利用慣性導航短距離定位精度高的特性，將兩個二維碼之間的導航盲區使用慣性導航。激光導航與磁釘導航組合應用，在定位精度要求較高的站臺位置使用磁釘導航，增加AGV定位的穩定性。復合導航是為了使AGV適應各種使用場景常見的導航方式，也將越來越廣泛應用在各種AGV上。

AGV的基本應用

① 倉儲業

倉儲業是AGV最早應用的場所。1954年世界上首臺AGV在美國的South Carolina州的Mercury Motor Freight公司的倉庫內投入運營，用于實現出入庫貨物的自動搬運。

目前世界上約有2萬臺各種各樣AGV運行在2100座大大小小倉庫中。海爾集團于2000年投產運行的開發區立體倉庫中，9臺AGV組成了一個柔性的庫內自動搬運系統，成功地完成了每天23400的出入庫貨物和零部件的搬運任務。

② 制造業

AGV在制造業的生產線中大顯身手，高效、準確、靈活地完成物料的搬運任務。并且可由多臺AGV組成柔性的物流搬運系統，搬運路線可以隨著生產工藝流程的調整而及時調整，使一條生產線上能夠制造出十幾種產品，大大提高了生產的柔性和企業的競爭力。

1974年瑞典的Volvo Kalmar轎車裝配廠為了提高運輸系統的靈活性，采用基于AGVS為載運工具的自動轎車裝配線，該裝配線由多臺可裝載轎車車體的AGVS組成，采用該裝配線后，裝配時間減少了20%，裝配故障減小39%，投資回收時間減小57%，勞動力減小了5%。目前，AGV在世界的主要汽車廠，如通用、豐田、克萊斯勒、大眾等汽車廠的制造和裝配線上得到了普遍應用。

近年來，作為CIMS的基礎搬運工具，AGV的應用深入到機械加工、家電生產、微電子制造、卷煙等多個行業，生產加工領域成為AGV應用最廣泛的領域。

③ 郵局、圖書館、港口碼頭和機場

在郵局、圖書館、碼頭和機場等場合，物品的運送存在著作業量變化大，動態性強，作業流程經常調整，以及搬運作業過程單一等特點，AGV的并行作業、自動化、智能化和柔性化的特性能夠很好的滿足上式場合的搬運要求。

瑞典于1983年在大斯得哥爾摩郵局、日本于1988年在東京多摩郵局、中國在1990年于上海郵政樞紐開始使用AGV，完成郵品的搬運工作。在荷蘭鹿特丹港口，50輛稱為“yard tractors”的AGV完成集裝箱從船邊運送到幾百碼以外的倉庫這一重復性工作。

④ 煙草、醫藥、食品、化工

對于搬運作業有清潔、安全、無排放污染等特殊要求的煙草、醫藥、食品、化工等行業中，AGV的應用也受到重視。在國內的許多卷煙企業，如青島頤中集團、玉溪紅塔集團、紅河卷煙廠、淮陰卷煙廠，應用激光引導式AGV完成托盤貨物的搬運工作。

⑤ 危險場所和特種行業

在軍事上，以AGV的自動駕駛為基礎集成其他探測和拆卸設備，可用于戰場排雷和陣地偵察，英國軍方正在研制的MINDER Recce是一輛偵察車，具有地雷探測、銷毀及航路驗證能力的自動型偵察車。

盤點AGV小車的種類、引導方式及應用