一、滾筒輸送線與SLAM激光導(dǎo)航滾筒AGV的配合方式

滾筒輸送線與AGV的配合是實(shí)現(xiàn)物料自動化流轉(zhuǎn)的關(guān)鍵環(huán)節(jié)，主要涉及機(jī)械接口設(shè)計(jì)、運(yùn)動控制同步和信號交互三個核心方面：

1. 機(jī)械接口設(shè)計(jì)

• 對接結(jié)構(gòu)：AGV的滾筒平臺與線邊輸送線（如輥筒輸送機(jī)、皮帶輸送機(jī)）通過定位銷+限位塊實(shí)現(xiàn)物理對接，確保滾筒與輸送線的滾筒中心線對齊（誤差≤5mm），避免物料在過渡過程中卡阻
  。
• 滾筒類型：AGV的滾筒采用動力滾筒（內(nèi)置電機(jī)或通過伺服驅(qū)動轉(zhuǎn)動），線邊輸送線的滾筒可為無動力滾筒（通過AGV的滾筒帶動物料移動）或動力滾筒（與AGV的滾筒同步轉(zhuǎn)動）

2. 運(yùn)動控制同步

• 伺服驅(qū)動同步：AGV的伺服驅(qū)動機(jī)構(gòu)（如驅(qū)動電機(jī)+編碼器）控制滾筒的轉(zhuǎn)速與方向，與線邊輸送線的輸送速度（如0.5-2m/s）同步，確保物料在過渡過程中無滑動、無卡頓
  
  
  。
• 位置反饋：通過編碼器實(shí)時反饋滾筒的轉(zhuǎn)動位置，與AGV的導(dǎo)航系統(tǒng)（如激光雷達(dá)）的位置信息融合，實(shí)現(xiàn)物料搬運(yùn)的精準(zhǔn)控制
  。

3. 信號交互

• 到位信號：AGV通過激光雷達(dá)或視覺傳感器檢測自身與線邊輸送線的對接位置，當(dāng)檢測到對接到位時，發(fā)送到位信號（如數(shù)字量DO）至線邊輸送線的PLC，觸發(fā)輸送線的啟動
  。
• 物料傳輸信號：線邊輸送線通過光電傳感器檢測物料的位置（如物料到達(dá)AGV的滾筒區(qū)域），發(fā)送物料到位信號至AGV的車載控制系統(tǒng)，AGV通過伺服驅(qū)動滾筒轉(zhuǎn)動，將物料運(yùn)送至指定位置
  。

二、上下料信號傳輸方式

SLAM激光導(dǎo)航滾筒AGV與滾筒輸送線、MES系統(tǒng)之間的上下料信號傳輸，需滿足實(shí)時性、可靠性、抗干擾性的要求，主要采用以下方式：

1. 硬接線I/O傳輸（有線）

• 原理：通過物理電纜（如RS-485、CAN總線）連接AGV的車載控制系統(tǒng)與滾筒輸送線的PLC，傳輸數(shù)字量信號（如到位信號、物料缺失信號）或模擬量信號（如滾筒轉(zhuǎn)速）
  
• 優(yōu)點(diǎn)：傳輸延遲低（≤5ms）、抗干擾能力強(qiáng)，適用于固定工位、短距離通信（如AGV與線邊輸送線的對接）
  
• 應(yīng)用場景：AGV與線邊輸送線的本地信號交互（如到位確認(rèn)、物料傳輸啟動）
  。

2. 光通訊傳輸（無線）

• 原理：采用紅外光或激光作為傳輸介質(zhì)，通過光編碼（如脈沖寬度調(diào)制）傳輸信號，支持雙向握手協(xié)議（如發(fā)送方發(fā)送信號，接收方確認(rèn)后返回應(yīng)答）
  
  
  。
• 優(yōu)點(diǎn)：支持移動過程中的動態(tài)通信（如AGV在行駛中與線邊輸送線通信），抗電磁干擾等級高（IP67），傳輸距離可達(dá)50m
  
  
  。
• 應(yīng)用場景：AGV在移動過程中與線邊輸送線的實(shí)時信號交互（如物料缺失報(bào)警、路徑調(diào)整）
  

3. 無線網(wǎng)絡(luò)傳輸（WiFi/433MHz）

• 原理：基于802.11g標(biāo)準(zhǔn)的WLAN技術(shù)，構(gòu)建無線局域網(wǎng)絡(luò)（WLAN），AGV通過TCP/IP協(xié)議與中央調(diào)度系統(tǒng)（如MES）通信，傳輸任務(wù)指令（如物料配送地址）、狀態(tài)信息（如電量、位置）
  。
• 優(yōu)點(diǎn)：傳輸速率高（54Mbit/s）、覆蓋范圍廣（100-300m），支持多設(shè)備接入（如多臺AGV與上位機(jī)通信）
  。
• 應(yīng)用場景：AGV與中央調(diào)度系統(tǒng)的遠(yuǎn)程信號交互（如任務(wù)接收、狀態(tài)反饋）
  。

4. PLC通信協(xié)議（如Modbus TCP、Ethernet/IP）

• 原理：采用工業(yè)以太網(wǎng)協(xié)議（如Modbus TCP、Ethernet/IP），實(shí)現(xiàn)AGV的車載PLC與滾筒輸送線的PLC之間的高速數(shù)據(jù)交換，支持實(shí)時控制指令（如啟動/停止?jié)L筒）和狀態(tài)信息（如物料位置、滾筒轉(zhuǎn)速）的傳輸
  
  
  。
• 優(yōu)點(diǎn)：協(xié)議標(biāo)準(zhǔn)化、兼容性強(qiáng)，支持多廠商設(shè)備接入（如西門子、AB PLC），傳輸可靠性高（CRC校驗(yàn)）
  。
• 應(yīng)用場景：AGV與滾筒輸送線的集成化控制（如同步啟動、故障診斷）
  
  
  。

三、缺料信號的告知方式

SLAM激光導(dǎo)航滾筒AGV的缺料信號檢測與告知，需通過傳感器檢測、信號傳輸和系統(tǒng)報(bào)警三個步驟實(shí)現(xiàn)，具體方式如下：

1. 缺料信號檢測

• 光電傳感器檢測：
  • 對射型光電傳感器：安裝在輸送線的物料入口處，發(fā)射端與接收端分別位于輸送線的兩側(cè)，當(dāng)物料遮擋光線時，接收端輸出低電平信號（表示有物料）；當(dāng)物料離開（缺料）時，接收端輸出高電平信號（表示缺料）
    
    
    。
  • 漫反射型光電傳感器：安裝在輸送線的物料出口處，通過檢測物料表面的反射光判斷物料是否存在，當(dāng)物料缺失時，反射光強(qiáng)度低于閾值，傳感器輸出高電平信號（表示缺料）
    
    
    。
• 重量傳感器檢測：安裝在輸送線的托盤下方，通過檢測托盤的重量變化判斷物料是否存在，當(dāng)重量低于設(shè)定閾值時，輸出缺料信號（如數(shù)字量DO）
  
  
  。

2. 缺料信號傳輸

• 硬接線傳輸：缺料信號通過RS-485總線傳輸至滾筒輸送線的PLC，PLC再將信號轉(zhuǎn)發(fā)至AGV的車載控制系統(tǒng)
  。
• 無線傳輸：缺料信號通過WLAN（802.11g）傳輸至中央調(diào)度系統(tǒng)（如MES），MES再將信號推送至AGV的車載終端（如顯示屏、蜂鳴器）
  。

3. 缺料信號告知

• 本地報(bào)警：AGV的車載終端（如顯示屏）顯示缺料信息（如“料框1缺料”），同時觸發(fā)蜂鳴器報(bào)警，提醒操作人員及時補(bǔ)充物料
  。
• 遠(yuǎn)程報(bào)警：中央調(diào)度系統(tǒng)（如MES）通過短信或郵件將缺料信息發(fā)送至管理人員的手機(jī)，實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程監(jiān)控
  
  
  。
• 系統(tǒng)聯(lián)動：缺料信號觸發(fā)后，中央調(diào)度系統(tǒng)自動調(diào)整生產(chǎn)計(jì)劃（如暫停該物料的生產(chǎn)線），并將缺料信息同步至倉儲管理系統(tǒng)（WMS），觸發(fā)自動補(bǔ)料流程
  
  
  。