一、對接核心要素

1. 位置精度：AMR 停靠位置與產線對接點的偏差需≤±5mm（針對箱式物料）或 ±10mm（針對托盤類大件），確保物料不卡滯、不掉落；
2. 速度匹配：AMR 皮帶與產線輸送速度同步（通常 0.5-1.5m/s），避免物料因速度差產生偏移或碰撞；
3. 信號閉環：通過傳感器與通信協議實現 “請求對接 - 允許對接 - 物料轉移 - 完成反饋” 的全流程信號交互；
4. 安全冗余：對接過程中需具備防碰撞、防夾傷等安全機制。

二、具體對接方案

1. 機械結構對接（物理銜接）

• 等高對接（最常用）：
  產線輸送面與 AMR 皮帶面高度一致（誤差≤±3mm），通過 AMR 的精準定位（如激光 SLAM + 二維碼輔助定位）停靠后，兩者皮帶直接貼合，物料通過摩擦力或推料機構轉移。
  • 輔助結構：可在產線對接端加裝導向板（喇叭口設計）或柔性過渡條（硅膠材質），補償微小位置偏差，避免物料卡滯。

2. 電氣與信號對接（邏輯協同）

• 傳感器配置：
  • 定位確認：AMR 端安裝接近開關（如電感式傳感器），檢測是否到達產線對接位的定位銷 / 擋板；產線端安裝光電傳感器（漫反射或對射式），確認 AMR 已停靠到位。
  • 物料檢測：AMR 皮帶兩側加裝紅外對射傳感器或視覺傳感器，檢測物料是否完全進入產線（或 AMR），避免漏送或超程。
  • 異常報警：配置壓力傳感器（檢測皮帶負載異常）或激光輪廓傳感器（檢測物料偏移），觸發異常時暫停對接并報警。
• 通信協議：
  核心是實現 AMR 控制系統（如 AGV 控制器）與產線 PLC（可編程邏輯控制器）的信號交互，常用協議包括：
  • 工業總線：PROFINET、Modbus RTU/TCP（適用于近距離有線對接，實時性高，延遲≤10ms）；
  • 無線通信：Wi-Fi 6（802.11ax）、藍牙 Mesh（適用于產線無固定對接點或柔性產線，支持移動中預通信）；
  • 數字量信號：通過 IO 接口直接傳遞開關量信號（如 “AMR 請求對接”“產線允許放料” 等，簡單場景適用）。

3. 調度系統集成（流程自動化）

• 系統層級：
  • 上層：工廠 MES（制造執行系統）或 WMS（倉儲管理系統）向 AMR 調度系統（如 優旺特）發送物料轉運指令（如 “產線 A 需補充物料 B”）；
  • 中層：AMR 調度系統規劃最優路徑，分配任務給指定皮帶 AMR，同時向產線 PLC 發送 “預計到達時間”；
  • 下層：AMR 到達后，通過上述信號交互完成對接，結束后向調度系統反饋 “任務完成”，由調度系統更新 MES/WMS 庫存狀態。
• 協同邏輯示例：
  產線 A 物料不足→MES 向 AMR 調度系統發 “補料請求”→調度系統指派皮帶 AMR 攜帶物料前往→AMR 到達產線 A 對接點，通過接近開關定位→AMR 向產線 PLC 發 “請求放料”→產線 PLC 回復 “允許”→AMR 與產線皮帶同步啟動，物料轉移→產線光電傳感器檢測物料到位→產線 PLC 發 “完成信號”→AMR 皮帶停止，離開對接點→調度系統向 MES 反饋 “補料完成”。

4. 安全防護設計

• 區域防護：在產線對接點周圍設置安全光幕或激光雷達，當檢測到人員靠近（≤1m）時，AMR 與產線同步停止，發出聲光報警；
• 機械防護：AMR 皮帶邊緣加裝軟質擋板（PU 材質），防止物料滑落；對接機構運動部件（如升降推桿）加裝防護罩；
• 應急機制：AMR 與產線均配置急停按鈕，支持手動中斷對接流程；系統層面設置 “超時重試” 邏輯（如 10 秒內未完成物料轉移，自動復位并重新對接）。