AGV小車經典算法設計及應用

1. AGV小車的發展背景

在現代化工業的發展中，提倡高效，快速，可靠，提倡將人從簡單的工作中解放出來。機器人逐漸替代了人出現在各個工作崗位上。機器人具有可編程、可協調作業和基于傳感器控制等特點，自動導向小車（Automated Guided Vehicle 簡稱AGV）便是移動機器人的一種，是現代化工業物流系統中的重要設備，主要為儲運各類物料，為系統柔性化、集成化、高效運行提供了重要保證。

AGV系統操作原理

AGV系統的總體配置包括AGV管理和監視計算機、物流管理器、車載控制器、智能充電設備、遠程I/O、無線lan AP等的部分。AGV系統的總體配置在圖2中示出。

AGV管理和監視器主要負責新任務的發送、AGV汽車的分配、監視裝置的工作狀態、記錄裝置的動作信息和日志信息等。

物流管理機與AGV管理機進行互通，主要負責存貨管理。AGV提出了寄送請求之后，允許取回。另外，AGV取貨之后，確認收貨完畢。

車載控制器是AGV的大腦，它向車輛的驅動系統發送信號，實現各車與整個自動系統中央控制器之間的通信，并負責AGV內部程序的運行和參數的設置。

遠程I/O可以經由以太網訪問另一個系統或設備的I/O點，并擴展AGV系統的功能和靈活性。當前普遍使用的MOXA遠程I/O模塊支持諸如OPC/Modbus的協議。

當AGV的電池小時，智能充電裝置對AGV的電池進行自動充電。

無線lan AP負責AGV管理與監視器、物流管理、AGV轎車之間的互連。